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いわゆる「ヘルメスの薔薇の設計図」、もっと正確に言えばレイハントン家に伝わる記録を元に、[[ロルッカ・ビスケス]]と[[ミラジ・バルバロス]]によって製造されたG系統のMS。アイーダによってG系統の中枢を成す機体として「G-セルフ」と名付けられ、以降この名称が用いられるようになる。なお、名称は全角の「Ｇ」半角の「-」で表記するのが正式。後に幼児退行状態を脱したラライヤの証言で、もとはドレット軍が正式採用されなかった試作MSの中から、地球への先行偵察用として選んだ機体・YG-111であることが明かされる。

いわゆる「ヘルメスの薔薇の設計図」、もっと正確に言えばレイハントン家に伝わる記録を元に、[[ロルッカ・ビスケス]]と[[ミラジ・バルバロス]]によって製造されたG系統のMS。アイーダによってG系統の中枢を成す機体として「G-セルフ」と名付けられ、以降この名称が用いられるようになる。なお、名称は全角の「Ｇ」半角の「-」で表記するのが正式。後に幼児退行状態を脱したラライヤの証言で、もとはドレット軍が正式採用されなかった試作MSの中から、地球への先行偵察用として選んだ機体・YG-111であることが明かされる。

[[宇宙世紀]]のガンダムタイプに似た顔つき、トリコロールのカラーリングに、典型的ガンダムタイプと大きく異なる[[鬼]]のツノのように前方に伸びたブレードアンテナが外見上の特徴。またガンダムタイプによくみられる緊急脱出用のコア・ファイターも内蔵している。

[[宇宙世紀]]のガンダムタイプに似た顔つき、トリコロールのカラーリングは典型的ガンダムタイプを彷彿とさせるが、それと大きく異なる[[鬼]]のツノのように前方に伸びたブレードアンテナが外見上の特徴。またガンダムタイプによくみられる緊急脱出用のコア・ファイターも内蔵している。

コクピットのインターフェースや背中のバックパックコネクタは、劇中の国際規格である「ユニバーサル・スタンダード」に対応している。そのため同規格の知識があるベルリはすぐに操縦できた。また整備面でも後述するような様々なバックパックを装備可能で汎用性を高めている。しかしその汎用性を重んじた設計と矛盾するように、テストパイロットとして初期登録されていたラライヤを除けば、何故かアイーダとベルリしか起動・操縦を行う事はおろかコクピットハッチを開けることすら出来ない。その理由は正式採用されなかった際にロルッカとミラジが秘密裏に「レイハントン・コード」と呼ばれる生体認証機能<ref>体液のDNAや指紋、虹彩等でレイハントン家に繋がる人間を判別する。目的はレイハントン家の復興のためにその血筋を自立的に選別するため。</ref><ref>機能自体はオフにできる。ロルッカ達と出会って以降、ハッパらが整備を行ったあとにコードをオンにする描写がある。</ref>を機体に搭載したためで、生体認証をパスしたアイーダとベルリが搭乗した際は鳥の形をした「Gメタル」というICチップ内蔵の金属プレートが発行され、Gメタル所有者が搭乗した時のみ解放される機能もある。

コクピットのインターフェースや背中のバックパックコネクタは、劇中の国際規格である「ユニバーサル・スタンダード」に対応している。そのため同規格の知識があるベルリはすぐに操縦できた。また整備面でも後述するような様々なバックパックを装備可能で汎用性を高めている。しかしその汎用性を重んじた設計と矛盾するように、テストパイロットとして初期登録されていたラライヤを除けば、何故かアイーダとベルリしか起動・操縦を行う事はおろかコクピットハッチを開けることすら出来ない。その理由は正式採用されなかった際にロルッカとミラジが秘密裏に「レイハントン・コード」と呼ばれる生体認証機能<ref>体液のDNAや指紋、虹彩等でレイハントン家に繋がる人間を判別する。目的はレイハントン家の復興のためにその血筋を自立的に選別するため。</ref><ref>機能自体はオフにできる。ロルッカ達と出会って以降、ハッパらが整備を行ったあとにコードをオンにする描写がある。</ref>を機体に搭載したためで、生体認証をパスしたアイーダとベルリが搭乗した際は鳥の形をした「Gメタル」というICチップ内蔵の金属プレートが発行され、Gメタル所有者が搭乗した時のみ解放される機能もある。